الحمد لله
بالنسبة لكيفية تادية الركعات الفائتة فهذا حسب الصلاة التى انت فيها فمثلا فى الصلاة التى هى اربع ركعات كما ذكرت
انت تقول انك ادركت ركعة مع الامام فعندما يقوم الامام بالتسليم تقوم انت وتاتى بركعة ثانية وتجلس للتشهد الاوسط ثم تقوم وتاتى بالركعتين الباقيتين ثم تجلس للتشهد الاخير وتسلم
وتكون الصلاة صحيحة باذن الله
والله اعلم